远程驾驶技术是一种“云 - 端的远程驾驶舱”系统架构的远程驾驶系统。 用于实时监控车辆的行驶状态，对车辆进行远程监测、远程遥控等驾驶功能。主要通过车端设备、遥控平台和支撑服务系统组成远程驾

驶支持系统。车端设备将行驶状态信息和环境视频实时上传到支撑服务系统，并且从支撑服务系统接收遥控平台的遥控驾驶控制信号。遥控平台从支撑服务系统实现实时获取车辆信息，并且把遥控驾驶信号通过

支撑服务系统传至车辆，从而实现远程监测、远程遥控驾驶等功能。

      诺耕科技远程驾驶由车端、舱端以及支撑系统三部分组成，工作流程即带有摄像头的车端，将视频流数据和车身的一些状态、位姿信息通过 5G 传输给远程驾驶舱进行显示和位姿随动，驾驶舱中的驾驶员通

过车端传输的信息，进行驾驶反馈，通过操控方向盘、油门、刹车踏板、挡位等模拟器触发驾驶信号，并将信号通过处理由舱端服务器通过 5G 回传给车端，车端控制系统进行解算后，将数据发送给车端执行器，

这样就可以实现远程驾驶了。

产品架构：

- 终端车辆；

- 车辆传感器：摄像头传感器；毫米波雷达传感器；超声波雷达传感器；激光雷达传感器。

- 车辆支撑软件；

- 车端数据存储与传输系统；

远程驾驶服务器部分，包括以下：硬件组成单元；音频数据存储与处理单元；视频数据存储与处理单元；部署服务器端支撑软件系统。

远程驾驶舱部分，包括以下：驾驶舱及硬件；驾驶舱操控系统；驾驶舱支撑系统软件；驾驶舱交互显示系统。

远程驾驶舱主要功能介绍，如下：

1) 支持对多路视频的同时显示、支持快速切换显示功能；

2) 从远程驾驶服务器进行高可靠、低延迟的收流功能；

3) 简约大方的 UI 显示画面（具体显示依据车辆数据而定）：远程驾驶舱的仪表台包括方向盘、油门踏板、刹车踏板、换挡、遥控车辆选择、现场 / 远程控车切换、转向灯控制等。实时显示车辆的状态信息，

包含：车速、方向盘转角、左 / 右转向灯显示、档位、控制模式、超速报警显示、录制视频显示等；

4) 实时采集驾驶模拟套装的控制流信息转发给远程驾驶服务器（具体控制依据车辆数据而定），包括：方向盘角度、油门开度、刹车开度、档位、控车接管、退出平行驾驶、左 / 右转向灯开闭、四门解 / 上锁、

后备箱开锁、录制视频、黑匣子等功能；

5) 支持多点（多舱）对多点（多车）的不同时间的单车控制模式，即可以控制多台不同车辆，但同一时间内只能控制一台；

6) 黑匣子功能，视频录制功能；

7) 前进或后退时，前、后视摄像头显示画面可以随档位的切换而变化；

8) 座舱底部的六轴平台根据车辆反馈的自身姿态运动，给驾驶员身临其境的功能；

9) 具备远端网联信息采集，遵循智能网联标准场景，可支持非标网联场景功能对接。

自动驾驶远程驾驶系统组成，包括：远程驾驶舱、移动终端车辆、互联互通 5G 网络环境、自动驾驶远程驾驶软件支持系统。

每套远程驾驶舱系统组成，均包括以下部分：

1) 六轴传感器平台

2) 显示系统

3) 鼠标套件

4) 驾驶套件

5) 座椅系统

6) 网络支撑系统

7) 远程驾驶系统软件部分

8) 远程驾驶控制终端

9) 远程驾驶移动车辆端

10) 远程驾驶舱终端电脑主机

11) 每次发送流程