采集车改装项目基于车辆 ( 以实际项目确定车型为准 ) 进行车型改制标定，需实现车辆工程改装、传感器标定同步、数据采集软件和车载在线计算控制，最终达成项目技术指标。

      采集软件（gLogger）是一款运行在车载工控机上，帮助数据采集人员完成对传感器及车辆驾驶环境的数据收集，并将其以标准数据格式存储到车载存储硬盘中的软件。它存在的意义是简化自动驾驶行业采

集车辆传感器数据的流程。通过友好的 UI 界面便捷的完成从采集前的硬件配置、采集环境检查、采集中的数据存储、数据可视化、采集环境监控、采集后的数据提取整套采集流程。

      数据采集功能：支持配置好的设备，在定义好的存储路径进行数据采集，并且采集时通过开关对需要采集设备进行开关操作，支持视频、CAN、激光雷达点云、组合导航系统等传感器数据采集。

车辆工程改装：传感设备、计算设备、供电和通讯设备等合理的机械结构固定，规范的线束管理等子事项；

传感器标定同步：所有传感器经联合标定的内外参数和时钟同步 ( 同车辆域控时间同步 ) 等子事项；

车端采集软件：对所有涉及的传感信息的采集，并以标准数据格式存储；

在线计算控制单元：可并行于采集系统的独立计算单元，实现车端在线计算和可视化。其输出信号和域控相连，可对车辆进行行为控制；

采集监控功能：采集开始后，监控会自动启动，系统会通过监控使能设备的一些关键指标来保证采集的正常进行，如果遇到异常指标（如连接状态、授时状态等），则会通过警告、严重警告、故障提示用户；

可视化功能：可以对采集的激光雷达和摄像头数据进行可视化显示；

标签功能：支持在采集之前自定义（系统存在默认标签）好标签后进行打标签操作，并且可以对标签内容进行增删改查管理。采集到的标签可以存储成 json 和 csv 格式的标签数据。在采集中和暂停采集两种

状态下可以通过点击“标签”图标或“一键Mark”完成打标动作。标签数据可以通过后处理软件，进行根据标签数据时间戳进行场景切分功能。

方案介绍

硬件

架构说明：摄像头通过采集与工控机链接，激光雷达和域控通过交换机与工控机链接，组合惯导与车辆 CAN 信息通过 CAN 板卡与工控机链接。

授时说明：通过 GNSS 作为授时源给时间同步盒，时间同步盒为域控授时，域控为工控机授时，工控机通过 PTP 的授时方式给激光雷达和域控授时，CAN 和高精定位的数据通过进入工控机时的时间打上时间戳，

按照 GNSS 的时间精度测算授时精度应该在ms 级。

摄像头触发曝光说明：可以通过外部触发采集卡控制摄像头进行曝光。

标定软件

     诺耕科技 PCC 是通过对采集的一帧点云数据，作为基础，将雷达标定到车辆坐标系中，同样通过采集多张图片完成图像的标定的工具。结合实际操作的标定方法可以通过标定软件自动转换出标定矩阵，并将

转换数据配置到后处理软件，完成采集系统的空间同步。

     每个摄像头随机抽取 6 组投射效果图；

     针对图中的有投射关系的清晰可见大小适中，轮廓区分度强的目标物（包括目标车，路边杆，路牌，建筑物）进行投射精度统计；

需满足画面中心区域的目标物投影偏差符合预定要求。

时间同步：

• 支持统一时间源授时，GNSS 时间或域控制器时间

• 支持时间硬同步，硬同步精度达 10μs

• 支持 PPS、PTP 同步